工业机器人的构成构造

       1.工业机器人由主体、驱动系统和自动控制系统4个基础部位构成，主体即电动机轴和电动执行器，包含臂部、腕部和手臂，有的智能机器人也有行走机构，大部分工业机器人有3～5个运动自由度，当中腕部一般有1～4个运动自由度；驱动系统包含动力系统和传动机构，用于使电动执行器形成相对应的动作；自动控制系统是依照输进的程序对驱动系统和电动执行器传出命令数据信号，并进行操纵；

       2.工业机器人按电动执行器运动的操纵作用，又可分点位型和持续轨迹型；点位型只操纵电动执行器由一点到另一点的精确定位，适用数控车床上下料、焊接和一般运送、装卸等工作；持续轨迹型可操纵电动执行器按给出轨迹运动，适用持续焊接和喷涂等工作；

       3.工业机器人按流程输入方法区别有程序编写输进型和示教输进型两大类，程序编写输进型是将计算机上已编好的工作程序文件，利用RS223串口或是以太网接口等通信方式传输到智能机器人控制箱。

       工业机器人的技术应用基本原理

       1.开放式模块化设计的自动控制系统体系结构：选用分布式CPU计算机结构，分成智能机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光学防护I/O控制器、感应器处理板和程序编写示教盒等。智能机器人控制器(RC)和程序编写示教盒利用串口/CAN总线进行通信，智能机器人控制器(RC)的主计算机完成智能机器人的运动规划、插补和位置伺服及其主控逻辑、数据I/O、感应器处理等作用，而程序编写示教盒完成数据的显示和功能键的输入；

       2.智能机器人的故障检测与安全维护技术应用：利用各类数据，对智能机器人故障进行检测，并进行相应维护，是确保智能机器人安全系数的核心技术；

       3.网络化智能机器人控制器技术应用：当今智能机器人的应用工程由单台智能机器人工作站向智能机器人生产流水线发展，智能机器人控制器的联网技术应用变得愈来愈重要，控制器上具备串口、计算机接口及以太网接口的联网作用，可用于智能机器人控制器之间和智能机器人控制器同上位机的通信，便于对智能机器人生产流水线进行监管、检测和管理。

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